KUKA庫卡機(jī)器人KR C4控制柜配置講解
KUKA KR C4 控制系統(tǒng)有五種不同的變型:KR C4 compact、KR C4 smallsize-2、KR C4、KR C4 midsize、KR C4 extended,今天講解一下KR C4控制柜的組成及部件功能。
KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制系統(tǒng)元件概覽
1:電源濾波器;
2:總開關(guān);
3:控制器系統(tǒng)面板(CSP);
4:控制系統(tǒng) PC 機(jī)(KPC);
5:帶驅(qū)調(diào)節(jié)器的驅(qū)動(dòng)電源(軸7和軸8,選配);
6:1至3軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器;
7:4至6軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器;
8:制動(dòng)濾波器;
9:控制柜(CCU);
10:安全接口板(SIB);
11:保險(xiǎn)元件;
12:蓄電池;
13:接線面板;
14:滾輪安裝組件(選配)
1:KSP/KPP(Power-Pack)散熱器;
2:制動(dòng)電阻;
3:熱交換器;
4:外部風(fēng)扇;
5:低壓電源件。
KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制系統(tǒng)元件功能簡介
庫卡Power-Pack(KPP)驅(qū)動(dòng)電源
庫卡Power-Pack(KPP)驅(qū)動(dòng)電源可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓,為內(nèi)部驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器和外部驅(qū)動(dòng)裝置供電。KPP上有顯示運(yùn)行狀態(tài)的LED。
KPP驅(qū)動(dòng)電源具有下列功能:
1、KPP驅(qū)動(dòng)電源復(fù)合運(yùn)行中的中央交流電源接口;
2、接通和關(guān)斷電源電壓;
3、用直流中間回路為各軸伺服系統(tǒng)供電;
4、帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動(dòng)斬波器;
5、鎮(zhèn)流電阻的過載監(jiān)控;
6、通過短路制動(dòng)停止同步伺服電機(jī)。
庫卡Servo-Pack(KSP)機(jī)械手軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器
庫卡Servo-Pack(KSP)機(jī)械手軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器具有下列功能:
1、功率范圍:每個(gè)軸伺服器11kW至14kW;
2、直接供應(yīng)直流中間回路電壓;
3、伺服電機(jī)的場定向控制:扭矩調(diào)節(jié)。
控制系統(tǒng)主機(jī)
控制系統(tǒng)PC(KPC)組件:
1.Netzteil(電源);
2.主板;
3.處理器;
4.散熱器;
5.存儲模塊;
6.LAN雙網(wǎng)卡DualNIC(部分型號沒有);
7.電腦風(fēng)扇;
8.可選的設(shè)備組件,例如現(xiàn)場總線卡。
控制系統(tǒng)PC(KPC)負(fù)責(zé)以下功能:
1.操作界面;
2.程序的生成、修正、存檔及維護(hù);
3.流程控制;
4.軌道設(shè)計(jì);
5.驅(qū)動(dòng)電路的控制;
6.監(jiān)控;
7.安全技術(shù);
8.與外圍設(shè)備(其他控制系統(tǒng)、主導(dǎo)計(jì)算機(jī)、各種PC機(jī)、網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行通訊。
控制柜(CCU)
控制柜(CCU)是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有部件的配電裝置和通訊接口。CCU由控制柜接口板(CIB)和電源管理板(PMB)組成。所有數(shù)掘通過內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng),進(jìn)行進(jìn)一步處理。當(dāng)電源故障時(shí),控制系統(tǒng)部件由蓄電池供電,直至位置數(shù)據(jù)備份好且控制系統(tǒng)關(guān)閉。通過負(fù)載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量。
控制柜(CCU)主要功能:
1.安全輸出端和輸入端:
①控制主接觸器1和2;
②零點(diǎn)復(fù)歸;
③插入的庫卡示教器;
2.客戶應(yīng)用的四個(gè)快速測量輸入端。
3.監(jiān)控庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇。
①外部風(fēng)扇;
②控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇;
4.溫度值采集:
①變壓器的熱效自動(dòng)開關(guān);
②冷卻器的信號觸點(diǎn);
③主開關(guān)的信號觸點(diǎn);
④鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器;
⑤柜內(nèi)溫度傳感器;
5.診斷LED;
6.電子數(shù)據(jù)存儲器的接口。
控制器系統(tǒng)面板(CSP)
控制系統(tǒng)操作面板(CSP)是各種運(yùn)行狀態(tài)的顯示單元。
控制系統(tǒng)操作面板(CSP)指示燈的意義:
①LED指示燈1:運(yùn)行LED指示燈;
②LED指示燈2:休眠模式LED指示燈;
③LED指示燈3:自動(dòng)模式LED指示燈;
④LED指示燈4:故障LED指示燈1;
⑤LED指示燈5:故障LED指示燈2;
⑥LED指示燈6:故障LED指示燈3;
KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制柜接口說明:
接線面板接口說明:
1、XS1電源接口
2、電機(jī)插頭接口;
3、備用接口;
4、備用接口;
5、安全接口X11;
6、備用接口;
7、備用接口;
8、X19 smartPAD接口;
9、X42選項(xiàng);
10、X21 RDC接口;
11、X66以太網(wǎng)安全接口;
12、SL1機(jī)械手接地導(dǎo)線;
13、SL2朱電源接地導(dǎo)線。
插槽1,可用下列電機(jī)接口來配置插槽1:
①重載荷件軸1-3電機(jī)插頭X20.1
②卸碼垛機(jī)器人重載荷件軸1-3和6電機(jī)插頭X8;
③軸1-4電機(jī)插頭X81。
插槽2,可用下列電機(jī)接口來配置插槽2:
①軸1-6電機(jī)插頭X20;
②重載荷件軸4-6電機(jī)插頭X20.4;
③卸碼垛機(jī)器人重載荷件軸5和6電機(jī)插頭X20.4;
④軸5-8電機(jī)插頭X82。
KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制柜主板D3076-K接口示意圖
1、DC24V電源插頭X96;
2、PC風(fēng)扇的X962插頭;
3、現(xiàn)場總線卡插座1至7;
4、LAN雙網(wǎng)卡DualNIC:庫卡控制器總線;
5、LAN雙網(wǎng)卡DualNIC:庫卡總線;
6、4 USB 2.0端口;
7、DVI-I(支持VGA,借助DVI-VGA適配器)。只有控制器系統(tǒng)未連接任何已激活的控制設(shè)備(SmartPAD、VRP),才能在一臺外部監(jiān)視器上顯示控制系統(tǒng)操作界面。
8、4 USB 2.0端口;
9、板載LAN雙網(wǎng)卡:庫卡選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)接口;
10、板載LAN雙網(wǎng)卡:KUKA Line Interface(庫卡線路接口)
主板D2608-K、D3236-K的接口、和主板D3076-K的接口類似。
廣州市長科自動(dòng)化設(shè)備有限公司服務(wù)有專業(yè)的軟件和硬件工程師配套服務(wù),以及自主研發(fā)的KUKA庫卡機(jī)器人控制柜維修測試平臺,確實(shí)送到客戶方能正常使用,避免無法測試返修給客戶帶來設(shè)備測試風(fēng)險(xiǎn)和停機(jī)時(shí)間損失。