KUKA庫卡KR C4控制柜維修

 

KUKA KR C4 控制系統(tǒng)有五種不同的變型KR C4 compact、KR C4 smallsize-2、KR C4、KR C4 midsize、KR C4 extended,今天講解一下KR C4控制柜的組成及部件功能。

KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制系統(tǒng)元件概覽

KUKA庫卡KR C4控制柜維修

1:電源濾波器; 

2:總開關(guān); 

3:控制器系統(tǒng)面板(CSP);

4:控制系統(tǒng) PC 機(jī)(KPC);

5:帶驅(qū)調(diào)節(jié)器的驅(qū)動(dòng)電源(軸7和軸8,選配);

6:1至3軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器;

7:4至6軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器;

8:制動(dòng)濾波器;

9:控制柜(CCU);

10:安全接口板(SIB);

11:保險(xiǎn)元件;

12:蓄電池;

13:接線面板;

14:滾輪安裝組件(選配)

 

KUKA庫卡KR C4控制柜維修

1:KSP/KPP(Power-Pack)散熱器;

2:制動(dòng)電阻;

3:熱交換器;

4:外部風(fēng)扇;

5:低壓電源件。


KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制系統(tǒng)元件功能簡介

庫卡Power-Pack(KPP)驅(qū)動(dòng)電源 

庫卡Power-Pack(KPP)驅(qū)動(dòng)電源可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓,為內(nèi)部驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器和外部驅(qū)動(dòng)裝置供電。KPP上有顯示運(yùn)行狀態(tài)的LED。

KPP驅(qū)動(dòng)電源具有下列功能:

1、KPP驅(qū)動(dòng)電源復(fù)合運(yùn)行中的中央交流電源接口;

2、接通和關(guān)斷電源電壓;

3、用直流中間回路為各軸伺服系統(tǒng)供電;

4、帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動(dòng)斬波器;

5、鎮(zhèn)流電阻的過載監(jiān)控;

6、通過短路制動(dòng)停止同步伺服電機(jī)。

 

庫卡Servo-Pack(KSP)機(jī)械手軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器 

庫卡Servo-Pack(KSP)機(jī)械手軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器具有下列功能:

1、功率范圍:每個(gè)軸伺服器11kW至14kW;

2、直接供應(yīng)直流中間回路電壓;

3、伺服電機(jī)的場定向控制:扭矩調(diào)節(jié)。

 

控制系統(tǒng)主機(jī)

控制系統(tǒng)PC(KPC)組件:

1.Netzteil(電源);

2.主板;

3.處理器;

4.散熱器;

5.存儲模塊;

6.LAN雙網(wǎng)卡DualNIC(部分型號沒有);

7.電腦風(fēng)扇;

8.可選的設(shè)備組件,例如現(xiàn)場總線卡。

 

控制系統(tǒng)PC(KPC)負(fù)責(zé)以下功能:

1.操作界面;

2.程序的生成、修正、存檔及維護(hù);

3.流程控制;

4.軌道設(shè)計(jì);

5.驅(qū)動(dòng)電路的控制;

6.監(jiān)控;

7.安全技術(shù);

8.與外圍設(shè)備(其他控制系統(tǒng)、主導(dǎo)計(jì)算機(jī)、各種PC機(jī)、網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行通訊。

 

控制柜(CCU)

控制柜(CCU)是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有部件的配電裝置和通訊接口。CCU由控制柜接口板(CIB)和電源管理板(PMB)組成。所有數(shù)掘通過內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng),進(jìn)行進(jìn)一步處理。當(dāng)電源故障時(shí),控制系統(tǒng)部件由蓄電池供電,直至位置數(shù)據(jù)備份好且控制系統(tǒng)關(guān)閉。通過負(fù)載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量。

控制柜(CCU)主要功能:

1.安全輸出端和輸入端:

①控制主接觸器1和2;

②零點(diǎn)復(fù)歸;

③插入的庫卡示教器;

2.客戶應(yīng)用的四個(gè)快速測量輸入端。

3.監(jiān)控庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇。

①外部風(fēng)扇;

②控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇;

4.溫度值采集:

①變壓器的熱效自動(dòng)開關(guān);

②冷卻器的信號觸點(diǎn);

③主開關(guān)的信號觸點(diǎn);

④鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器;

⑤柜內(nèi)溫度傳感器;

5.診斷LED;

6.電子數(shù)據(jù)存儲器的接口。

 

控制器系統(tǒng)面板(CSP)

控制系統(tǒng)操作面板(CSP)是各種運(yùn)行狀態(tài)的顯示單元。

控制系統(tǒng)操作面板(CSP)指示燈的意義:

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①LED指示燈1:運(yùn)行LED指示燈;

②LED指示燈2:休眠模式LED指示燈;

③LED指示燈3:自動(dòng)模式LED指示燈;

④LED指示燈4:故障LED指示燈1;

⑤LED指示燈5:故障LED指示燈2;

⑥LED指示燈6:故障LED指示燈3;

 

KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制柜接口說明:

接線面板接口說明:

KUKA庫卡KR C4控制柜維修

1、XS1電源接口

2、電機(jī)插頭接口;

3、備用接口;

4、備用接口;

5、安全接口X11;

6、備用接口;

7、備用接口;

8、X19 smartPAD接口;

9、X42選項(xiàng);

10、X21 RDC接口;

11、X66以太網(wǎng)安全接口;

12、SL1機(jī)械手接地導(dǎo)線;

13、SL2朱電源接地導(dǎo)線。

 

KUKA庫卡KR C4控制柜維修

插槽1,可用下列電機(jī)接口來配置插槽1:

①重載荷件軸1-3電機(jī)插頭X20.1

②卸碼垛機(jī)器人重載荷件軸1-3和6電機(jī)插頭X8;

③軸1-4電機(jī)插頭X81。

 

插槽2,可用下列電機(jī)接口來配置插槽2:

①軸1-6電機(jī)插頭X20;

②重載荷件軸4-6電機(jī)插頭X20.4;

③卸碼垛機(jī)器人重載荷件軸5和6電機(jī)插頭X20.4;

④軸5-8電機(jī)插頭X82。

 

KUKA庫卡機(jī)器人 KR C4控制柜主板D3076-K接口示意圖

KUKA庫卡KR C4控制柜維修

1、DC24V電源插頭X96;

2、PC風(fēng)扇的X962插頭;

3、現(xiàn)場總線卡插座1至7;

4、LAN雙網(wǎng)卡DualNIC:庫卡控制器總線;

5、LAN雙網(wǎng)卡DualNIC:庫卡總線;

6、4 USB 2.0端口;

7、DVI-I(支持VGA,借助DVI-VGA適配器)。只有控制器系統(tǒng)未連接任何已激活的控制設(shè)備(SmartPAD、VRP),才能在一臺外部監(jiān)視器上顯示控制系統(tǒng)操作界面。

8、4 USB 2.0端口;

9、板載LAN雙網(wǎng)卡:庫卡選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)接口;

10、板載LAN雙網(wǎng)卡:KUKA Line Interface(庫卡線路接口)

主板D2608-K、D3236-K的接口、和主板D3076-K的接口類似。

廣州市長科自動(dòng)化設(shè)備有限公司服務(wù)有專業(yè)的軟件和硬件工程師配套服務(wù),以及自主研發(fā)的KUKA庫卡機(jī)器人控制柜維修測試平臺,確實(shí)送到客戶方能正常使用,避免無法測試返修給客戶帶來設(shè)備測試風(fēng)險(xiǎn)和停機(jī)時(shí)間損失。