控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機械手的執(zhí)行機構(gòu)完成固定的運動和功能，若工業(yè)機械手不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)，若具備信息反饋特征則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

 

  工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)主要由主控計算機和關(guān)節(jié)伺服控制器組成，上面主控計算機主要根據(jù)作業(yè)要求完成編程，并發(fā)出指令控制各伺服驅(qū)動裝置使各桿件協(xié)調(diào)工作。關(guān)節(jié)伺服控制器用于實現(xiàn)驅(qū)動單元的伺服控制，軌跡插補計算，以及系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測。機械手的測量單元一般為安裝在執(zhí)行部件中的位置檢測元件(如光電編碼器)和速度檢測元件(如測速電機).這些檢測量反饋到控制器中或者用于閉環(huán)控制、監(jiān)測、進(jìn)行示教操作。人機接口除了包括一般的計算機鍵盤、鼠標(biāo)外，通常還包括手持控制器(示教盒)通過手持控制器可以對機械手進(jìn)行控制和示教操作。

 

  工業(yè)機械手通常具有示教再現(xiàn)和位置控制兩種方式。示教再現(xiàn)控制就是操作人員通過示教裝置把作業(yè)程序內(nèi)容編制成程序，輸入記憶裝置中，在外部給出啟動合令后，機械手從記憶裝置中讀出信息并送到控制裝置，發(fā)出控制信號，由驅(qū)動機構(gòu)業(yè)機械手與一般自動化機機械手的運動，在一定精度范圍內(nèi)。按照記憶裝置中的內(nèi)容完成給定的動作。實質(zhì)上，工業(yè)機械手與一般自動化機械的最大區(qū)別就是它具有“示教”再現(xiàn)“功能，因而表面出通用、靈活的“柔性”特點。

 

  工業(yè)機械手的位置控制方式有點位控制和連續(xù)路徑控制兩種。其中，點位控制方式只關(guān)心機械手末端執(zhí)行的起點和終點位置，而不關(guān)心這兩點之間的運動軌跡，這種控制方式或完成無障礙條件下的點焊、上下料、搬運等操作。連續(xù)路徑控制方式不僅要求機械手以一定的精度達(dá)到目標(biāo)點，而且對移動軌跡也有一定的精度要求，如機械手噴漆、弧焊點操作。實質(zhì)上這種控制方式是以點位控制方式為基礎(chǔ)，在第兩點之間有滿足精度要求的位置軌跡插補算法實現(xiàn)軌跡連續(xù)化的。

 

來源：長科企業(yè) 轉(zhuǎn)載請注明出處！