Kawasaki川崎機器人錯誤代碼分類列表

 

P：操作錯誤
（提示操作失誤，不影響機器人正常生產(chǎn)）		 語法錯誤 P0100-P0899 例子：P0102輸入數(shù)據(jù)過大
程序執(zhí)行錯誤 P1000-P1999 例子：P1001示教模式中不能執(zhí)行程序
其他通用錯誤 P2000-P3999 例子：P2015不能在只讀文件上寫入
通訊錯誤 P4000-P4999 例子：P4503信號編號重復(fù)
點焊錯誤 P5000-P5499 例子：P5003外部軸型號和焊槍型號數(shù)據(jù)不匹配
噴涂錯誤 P6000-P6499 例子：P6002指定的噴涂數(shù)據(jù)庫不存在
弧焊錯誤 P6500-P6999 例子：P6502無焊接數(shù)據(jù)庫。
其他 P7000-P9999 例子：P7507在再現(xiàn)操作中的數(shù)據(jù)更改量太大
W：警告
（預(yù)警，不及時解決會導(dǎo)致故障發(fā)生）		 標準通用警告 W1000-W3999 例子：W1013編碼器電池電壓低
通訊警告 W4000-W4999 例子：W4500 FIELD-BUS從端口離線
點焊警告 W5000-W5499 例子：W5003焊接控制器沒有響應(yīng)
噴涂警告 W6000-W6499 例子：W6000請為減速齒輪和電機承加注潤滑油。
其他 W7000-W9999 例子：W7500偏離了前停止位置，不能繼續(xù)檢查運動
E：小故障
（若引起錯誤的原因已被清除，可復(fù)位就能恢復(fù)，無須重啟）		 較嚴重的故障 E0001-E0099 例子：E0002伺服板CPU BUS 錯誤
語法故障 E0100-E0899 例子：E0100存在異常的注釋語句
存儲故障 E0900-E0999 例子：E0903系統(tǒng)數(shù)據(jù)校驗和錯誤
標準通用故障 E1000-E3999 例子：E1028電機過載。
通訊故障 E4000-E4999 例子：E4006請求后未收到數(shù)據(jù)。
點焊故障 E5000-E5499 例子：E5007伺服焊槍未連接或連接了錯誤的焊槍。
視覺故障 E5500-E5999 例子：E5500視覺板未安裝
噴涂故障 E6000-E6499 例子：E6009吹掃氣流流量不夠
弧焊故障 E6500-E6999 例子：E6504起弧失敗
其他 E7000-E9999 例子：E7509圓弧或直線運動的條件未滿足，不能執(zhí)行
D：嚴重故障
（這種嚴重故障涉及硬件、軟件或周邊裝置，不能通過錯誤復(fù)位功能來恢復(fù)，需要重啟機器人）		 特嚴重故障 D0001-D0099 例子：D0001主 CPU 板故障
存儲故障 D0900-D0999 例子：D0900示教數(shù)據(jù)已損壞
伺服相關(guān)故障 D1000-D1499 例子：D1041軸剎車解除電路異常
編碼器、放大器相關(guān)故障 D1500-D1999 例子：D1500軸編碼器讀取錯誤
其他通用故障 D2000-D3999 例子：D2058主 CPU 板直流電源異常
通訊故障 D4000-D4999 例子：D4500未發(fā)現(xiàn)現(xiàn)場總線接口板
噴涂故障 D6000-D6499 例子：D6000Barrier 單元內(nèi)溫度過高

 

 

 

川崎機器人維修

 

當(dāng)機器人出現(xiàn)故障時，有時只報一個錯誤代碼，有時會報多個錯誤代碼，多個錯誤代碼時，很講究排查技巧。

1、優(yōu)先解決較嚴重的錯誤代碼，如同時報D1028（檢測到直流電源異常）、D1562（電源程序板交流外部電源電壓過高）、E1294（伺服板IO 24V降低）、E1300（伺服板XXDC電源異常），應(yīng)優(yōu)先排查D1028故障代碼，當(dāng)解決這個故障后，D1562、E1294、E1300這三個錯誤代碼往往會一并消除。

2、在1的前提下，優(yōu)先解決故障原因少的錯誤代碼，先簡后雜，如錯誤代碼D0001，主要原因就只有“主CPU板故障”一個。

3、優(yōu)先排查多個故障原因中共同提到的硬件。