ABB IRC5控制柜計算機單元DSQC639 3HAC025097-001維修
ABB機器人控制方式:主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式。
1、點位控制方式(PTP)
PTP只對機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位置進行控制。在控制時,只要求機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動,對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標,常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等。
2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)
CP對機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩(wěn),其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡,通常應用在弧焊、噴漆、去毛邊等。
3、力(力矩)控制方式
在進行裝配、抓放物體等工作時,除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時必須要使用(力矩)伺服方式。
4.智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據自身內部的知識庫做出相應的決策。采用智能控制技術,使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。
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