YASKAWA安川焊機機器人氣保焊槍防碰撞傳感器YEF16630
安川焊接機器人在產(chǎn)品與工裝間的位置往往有限,發(fā)生碰撞的概率很高。為了更好的保護第六軸,通常會在焊槍上加裝防碰撞傳感器。如此,安川焊接機器人后加的防撞傳感器會在焊槍上產(chǎn)生一點力時自動停掉,安川機器人示教器上會輸出報警代碼4110,顯示“碰撞傳感器動作”。這時我們可以先點示教器上的復(fù)位鍵,如果能復(fù)位,說明焊槍碰撞只是輕微的,只要把安川機器人調(diào)整位置,就可能接下來的操作了,但是如果點復(fù)位不起作用的話,就要在主菜單里點機器人,選超程與碰撞傳感器,先點示教器顯示屏下方的解除,等實心變成空心后,再點復(fù)位就可以了。
有的時候點過復(fù)位,一伺服上電還沒移安川機器人就再次出現(xiàn)報警,這時我們需要將碰撞傳感器上的一進一出兩根線進行短接,這樣碰撞傳感器就不起作用了,我們就可能移動機器人了,但要注意的是,移開機器人后,還要重新復(fù)原,否則防碰撞傳感器就不工作了,容易把焊槍或機器人都撞壞的。
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