減速器與伺服系統(tǒng)以及控制器，并稱為工業(yè)機器人的三大核心零部件，分別占總成本的 12%、22%、32%，合計成本占比近 7 成。其中減速器是研發(fā)難度最大、成本比例最高的部件，功能類似人體的“運動關(guān)節(jié)”。而且工業(yè)機器人的壽命一般為 8-10年，而減速器的使用壽命通常在兩年左右，且一套機器人通常需要4-6個減速器。減速器的市場增量較為可觀。

 

ABB減速器3HAC037674-001

 

減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置。在原動機和工作機或執(zhí)行機構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機械中應(yīng)用極為廣泛。

工業(yè)機器人需要長時間進行大量重復性作業(yè)，因此對于定位精度和重復定位精度要求高。除伺服電機自身的調(diào)速功能外，需要精密減速器保證各關(guān)節(jié)的運動精度。減速器可以通過降低轉(zhuǎn)速而提高扭矩，以傳遞較大的負荷，克服伺服電機功率有限導致輸出扭矩較小的缺陷。

 

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由于工業(yè)機器人對減速器的要求很高，在選擇精密減速器是要從扭轉(zhuǎn)剛度、啟動轉(zhuǎn)矩、傳動精度、傳動誤差、傳動效率等方面來選擇，目前能滿足工業(yè)機器人減速器要求的只有精密諧波減速器、精密RV減速器、精密行星減速器三種。

 

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RV減速器

技術(shù)特點：通過多級減速器實現(xiàn)傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，零部件較多。

產(chǎn)品性能：大體積、高負載和高剛度。

應(yīng)用場景：多關(guān)節(jié)機器人中級機座，大臂等重負載位置。

終端領(lǐng)域：汽車、運輸、港口碼頭等。

 

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諧波減速器

技術(shù)特點：通過柔軟的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)發(fā)生器組成。體積重量大幅下降。

產(chǎn)品性能：體積小、傳動比高。

應(yīng)用場景：機器人小臂等輕載部位。

終端領(lǐng)域：3C、半導體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等。