全新YASKAWA MOTOMAN安川莫托曼示教器中文按鍵膜DX100 YKS-005C
YASKAWA MOTOMAN安川莫托曼示教器中文按鍵膜DX100 YKS-005C因為頻繁觸按導致按鍵膜發(fā)黃老化、破裂、穿孔,因此,廣州長科自動化囤備了大量示教器按鍵膜。
示教編程器是一種專用的手持設備,可以理解成機器人專用的iPad,通過它可以完成對莫托曼機器人的設置、編程、調試、維護等操作。常見的6軸工業(yè)機器人共有6個自由度,因此在編程時,需要示教編程器具備6組12個獨立的按鍵來對這6個自由度進行操作。關節(jié)運動模式時,分別控制1~6軸的正轉和反轉,笛卡爾空間運動時分別控制X、Y、Z以及繞X/Y/Z的旋轉。
示教編程,即操作人員通過示教編程器,手動控制機器人的關節(jié)運動,以使機器人運動到預定的位置,同時將該位置進行記錄,并傳遞到機器人控制器中,之后的機器人可根據(jù)指令自動重復該運動,操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。
目前,大部分機器人應用仍采用示教編程方式,并且主要集中在搬運、碼垛、焊接等領域,特點是軌跡簡單,手工示教時,記錄的點不太多。
示教編程優(yōu)點:編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型;對實際的機器人進行示教時,可以修正機械結構帶來的誤差。
示教編程缺點:
1、示教在線編程過程繁瑣、效率低;
2、精度完全是靠示教者的目測決定,而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果;
3、示教過程容易發(fā)生事故,輕則撞壞設備,重則撞傷人;
4、對機器人進行示教時要占用機器人,生產(chǎn)得暫停。
離線編程,是通過軟件,在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環(huán)境,然后軟件可以根據(jù)要工加零件的大小、形狀、材料,同時配合軟件操作者的一些操作,自動生成機器人的運動軌跡,即控制指令,然后在軟件中仿真與調整軌跡,最后生成機器人程序傳輸給機器人。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點,充分利用了計算機的功能,減少了編寫機器人程序所需要的時間成本,同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等機器人新興應用領域。
離線編程優(yōu)點:
1、能夠根據(jù)虛擬場景中的零件形狀,自動生成復雜加工軌跡。
像打磨、噴涂行業(yè),不像搬運工作時那樣只需示教幾個點了,而是幾十甚至幾百個,離線編程在這方面優(yōu)勢十分突出。RobotArt在這方面做得還是比較好的,功能強大而不顯繁雜,有多種生成軌跡的方式,例如:【沿著一個面的一條邊】、【曲線特征】等軌跡生成方式,可以應用于不同的場景上。
2、可以控制大部分主流機器人。
示教編程只針對特定的機器人進行操作,而離線編程在這方面就不受機器人的限制了(主要指第三方離線編程,像RobotStudio之類的本體廠商機器人,是只支持自家機器人的)。RobotArt、RobotMaster支持的機器人品牌都比較多,不過,RobotArt支持在線機器人庫,在云端的機器人庫是源源不斷更新的,不僅支持像ABB、KUKA等主流機器人品牌,同時也支持國內的大多數(shù)機器人品牌,像廣數(shù)、新時達等。
3、可以進行軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼的生成。
這是示教編程不可比擬的。軌跡生成后可以在軟件中檢測一下機器人走的路徑是否是正確的,然后可以對生成的軌跡進行優(yōu)化,這些只需要在虛擬環(huán)境中操作就可以了。以RobotArt為例,在RobotArt中一鍵式生成軌跡后還可以進行仿真以及對生成的軌跡進行優(yōu)化,最后只需點擊一下后置按鈕就可以生成機器人可識別的語言了。
4、可以進行碰撞檢測。
系統(tǒng)執(zhí)行過程中發(fā)生錯誤是不可避免的,我們首先要有碰撞檢測功能,檢測到程序執(zhí)行過程中出現(xiàn)問題的地方。RobotArt在程序仿真的時候,開啟干涉檢查功能,就能對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成后置程序的時候,會對后置的機器人數(shù)據(jù)做最后的檢測過濾,若是發(fā)現(xiàn)有不符合程序正常運行的數(shù)據(jù),后置代碼生成會中斷。這樣做的目的是最大程度減少來自程序設計本身的失誤。
5、生產(chǎn)線不停止的編程
示教編程另一個讓人很頭痛的問題,就是面對當前多件小批量的生成方式,對于一個新的零件,總要停下生產(chǎn)線來編程。有了離線編程,在當前生產(chǎn)線還在工作時,編程人員就可以在旁邊設計針對下一批零件的運行軌跡了。
離線編程缺點:
1、對于簡單軌跡的生成,它沒有示教編程的效率高,例如在搬運、碼垛以及點焊上的應用,這些應用只需示教幾個點,用示教器幾下就完成了,而對于離線編程來說,還需要搭建模型環(huán)境,如果不是出于方案的需要,顯然這部分工作的投入與產(chǎn)出不成正比。
2、模型誤差、工件裝配誤差、機器人絕對定位誤差等都會對其精度有一定的影響,我們需要采用各種辦法來盡量消除這些誤差。離線編程有時還要輔以示教編程,比如對離線編程生成的關鍵點做進一步示教,以消除零件加工與定位誤差,是業(yè)內常用的一種辦法。