YASKAWA安川MOTOMAN機器人常見報警號及解決方法
運行多年或缺乏保養(yǎng)的工業(yè)機器人,容易產(chǎn)生各種故障,而新人操作,也容易引起故障。當工業(yè)機器人拋出報警時,請勿慌張,應(yīng)靜下心來查看報警代碼和解決辦法提示,如果看不懂,則需要查看工業(yè)機器人產(chǎn)品說明書,找到這個報警代碼的內(nèi)容。如果翻閱了工業(yè)機器人說明書依舊未能解決報警,請找專業(yè)的工業(yè)機器人維護師傅,如廣州長科智能。
對于YASKAWA安川機器人,我們可以通過報警代碼的范圍初步確定故障的輕重程度:
0XXX:報警等級0,屬于嚴重故障。(離線報警:初始化診斷/硬件診斷報警)
清除報警方法:斷開安川機器人主電源,解除報警原因后,再打開主電源。
1XXX~3XXX:報警等級1~3,屬于嚴重故障。
清除報警方法:斷開安川機器人主電源,解除報警原因后,再打開主電源。
4XXX~8XXX:報警等級4~8,屬于輕故障。
用報警畫面的“清除”或?qū)S幂斎胄盘枺ㄇ宄缶┛汕宄?/span>
9XXX:報警等級9,屬于輕故障(用戶警報)。
解除致使系統(tǒng)部分、用戶部分要求報信號(專用輸入信號)為ON的原因后,可用報畫面的“清除”或?qū)S玫妮斎胄盘枺ㄇ宄龍缶┣宄?/span>
所以0到3開頭的報警代碼都屬于重大故障,應(yīng)斷開電源,在維修好之前,都不要再讓其運行;4到9開頭的報警代碼都屬于輕故障,可以自己嘗試解決故障,如報警號4407、4408、44094、4411,都是由示教錯誤引起的,消除警報后,重新示教即可解決。
YASKAWA安川MOTOMAN機器人常見報警號及解決方法
報警號9001:起弧應(yīng)答異常
9001報警提示YASKAWA安川機器人起不弧,執(zhí)行不了焊接命令。根據(jù)經(jīng)驗,問題基本出在焊機、電纜(正負極)、送絲上。
焊機如果有故障,一般在出現(xiàn)報警9001下面還會出現(xiàn)另一個報警,焊機錯誤編號及錯誤編號的提示?;蛘哂^察焊機上面電流顯示處有無異常,如出現(xiàn)了E-XXXX(不會長時間顯示,報警時注意觀察)錯誤代碼,可以通過安川焊接機器人標配的焊機RD350面板上錯誤代碼異常信息內(nèi)容來判斷故障。其中最容易出現(xiàn)的是焊機錯誤702(電壓檢測線異常)。這個需著重檢查機器人底座后面電纜的電壓反饋線(直徑約5mm粗)有無連接或松動。其它的錯誤警報代碼同樣可以根據(jù)焊機下面的異常信息內(nèi)容來解決。
另一種是只出現(xiàn)警報9001。這種情況基本可以斷定送絲或正負極線的問題。可以將焊絲剪斷,重新起弧看看焊絲有沒有碰到工件。如果碰到了工件就說明送絲沒問題,只需檢查焊機出來的正負極電纜是否連接或松動即可;如果不送絲則還需要排查是送絲機還是弧焊通信(弧焊基板或通信線纜)的問題,送絲機可以通過手動示教器操作看看手動送絲順不順暢來判斷,順暢的話,就是弧焊基板或基板的通信線有問題,否則就是送絲機的問題了。通信線還可以用萬用表檢測出來,如果確定是弧焊基板有問題只有維修或更換來解決了。
報警號1325:通信錯誤、報警號1326:編碼器絕對數(shù)據(jù)異常
安川機器人出現(xiàn)1325、1326這類報警屬于重大報警,無法復(fù)位。安川機器人出現(xiàn)1325或1326報警時會顯示SLURBT軸中的某個軸或幾個軸出現(xiàn)藍色,說明安川機器人的哪個軸的電機或編碼器接收不到控制柜的信號了,這種情況大多數(shù)是伺服電機的編碼器損壞或線路故障。如果安川機器人工作年份比較長的話,線路故障的可能性就會比較大點。如果說6個軸全部報警的話,多半是線路或軸控基板(EAXA21)出現(xiàn)故障。
在檢修這類報警時,先檢查一下插頭和線路,看看是不是編碼器插頭松動或線纜破損。如未能解決,可更換電機確認伺服電機的編碼器是否有問題。軸控基板(EAXA21)損壞有時也會報1325、1326,但通常還伴有其它的報警。
錯誤號0380:位置沒有進行確認。
絕對值編碼器的絕對值回轉(zhuǎn)量數(shù)據(jù)在電源斷開和電源接通時不同,在控制電源投入后,會作為警報而發(fā)出0380警告。
以下兩種情況,會發(fā)出0380警報:
•PG系統(tǒng)異常時;
•PG系統(tǒng)正常,但電源斷開后,機器人仍會運動;
PG系統(tǒng)異常時,按下重啟,開始再現(xiàn)時,機器人可能會有向意外方向運動的危險。所以,為了確保更高的安全性,在發(fā)生絕對值數(shù)據(jù)允許范圍內(nèi)的異常報警時,如果進行位置確認操作,就不能進行再現(xiàn)或試運行操作。
解決辦法:選擇【Robot】→【Second Home POS】,進入第二原點設(shè)置界面。示教模式下,手動操作【FWD】,將安川機器人移動到預(yù)設(shè)的第二原點位置。選擇【DATA】,彈出“位置確認”對話框,選擇【位置確認】,確定。安川機器人會自動比較第2原點的脈沖值和當前位置的脈沖值,若其脈沖差在允許范圍內(nèi),則進行再現(xiàn)狀態(tài)。若超過允許范圍,則會再次發(fā)生警報。
允許范圍內(nèi)的脈沖值是PPR數(shù)據(jù)(馬達運轉(zhuǎn)一圈的脈沖值)。第二原位置的初始值是原點位置(全軸是0脈沖值),但可以改動。
若通過上述操作,按住前進鍵時提示請確認原點位置,說明原點位置丟失,重新設(shè)置原點位置即可。
報警號4109:24V電源異常(不能輸出外部24V電源)
4109解決辦法:
1、檢查IO接通單元的保險絲是否斷了。
2、確認外部24V電源。
3、確認IO模板用通信電纜的連接(XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3間電纜)。 如果再發(fā)生報警,請聯(lián)系專業(yè)維修人員。