長(zhǎng)科智能在2023年里,遇到了庫(kù)卡機(jī)器人各種類型的故障報(bào)警代碼有非常熟悉的,一看報(bào)警代碼編號(hào),就知道問(wèn)題所在,能夠熟練的解決。也遇到過(guò)從未見(jiàn)過(guò)的報(bào)警代碼,需要反復(fù)檢測(cè),上機(jī)測(cè)試才能找到損壞的備件。有遠(yuǎn)程協(xié)助客戶就能解決的小故障,也有需要更換減速機(jī)或伺服電機(jī)才能修好的嚴(yán)重故障,下面列舉一些。

庫(kù)卡報(bào)警代碼收集

 

報(bào)警代碼KSS00020:外部急停

建議① 把X11安全回路短接;

建議② 用上級(jí)控制系統(tǒng)(如PLC)給安全信號(hào)。

 

報(bào)警代碼KSS00073短路制動(dòng)激活

建議:嘗試更換電源或線纜。

 

報(bào)警代碼KSS00099 讀取/寫(xiě)入時(shí)出錯(cuò):SYS-X44_DN-Slave1

建議①:查看24V電源是否接觸不良;

建議②:倍??偩€耦合模塊EK1100。

 

報(bào)警代碼KSS00106:執(zhí)行零點(diǎn)校正

建議①:查看報(bào)警日志確認(rèn)是否有碰撞監(jiān)控報(bào)警,檢查現(xiàn)場(chǎng)是否安全規(guī)范接地;

建議②:現(xiàn)場(chǎng)檢查各軸線纜接頭無(wú)松動(dòng)虛接等情況;

建議③:對(duì)調(diào)電機(jī)或者更換電機(jī),編碼器數(shù)據(jù)線及當(dāng)前軸數(shù)據(jù)采集通道(或RDC板卡),重新EMD零點(diǎn)校準(zhǔn)測(cè)試。

 

報(bào)警代碼KSS00203:全部運(yùn)行開(kāi)通

原因:使能信號(hào)未置位,導(dǎo)致$MOVE_ENABLE變量為FALSE。

建議①:把“$MOVE_ENBALE”對(duì)應(yīng)的通道改為1025([主菜單]→[配置]→[輸入/輸出端]→[外部自動(dòng)運(yùn)行]→[輸入端]);

建議②:如果外部自動(dòng)運(yùn)行時(shí),檢查PLC端信號(hào)。

 

報(bào)警代碼KSS00364 無(wú)效的工作模式(?)錯(cuò)誤源KS

建議:維修或更換主機(jī)主板故障。

 

報(bào)警代碼KSS00404安全停止

建議:查看X11或X311接口是否松動(dòng)或是否短接,亦或X11接口是否占用了X311接口。

 

報(bào)警代碼KSS01133軸A5的最大傳動(dòng)力矩

建議:修改負(fù)荷數(shù)據(jù),如質(zhì)量、重心、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

 

報(bào)警代碼KSS02125組件不屬于類型

建議:將“servegun”選項(xiàng)刪除。

 

報(bào)警代碼KSS15068安全配置的校驗(yàn)總和不正確

報(bào)警代碼KSS12017未確認(rèn)操作人員防護(hù)裝置

報(bào)警代碼KSS00404安全停止

建議:登錄安全維護(hù)人員權(quán)限,然后在[主菜單]-[配置]-[安全配置]下,做安全配置進(jìn)行消除。

 

報(bào)警代碼KSS13025 移動(dòng) 6D 鼠標(biāo)-至鼠標(biāo)的零位,重新按確認(rèn)鍵。

建議①:重新設(shè)置6D鼠標(biāo);

建議②:禁用6D鼠標(biāo)。

 

報(bào)警代碼KSS15002 安全設(shè)備 Resolver Digital Converter(RDC)

建議:重啟機(jī)器人系統(tǒng),如未能解決問(wèn)題,則檢測(cè)安全門禁系統(tǒng)、通信接口、通信協(xié)議、RDC板、RDC設(shè)備的電源、連接線。

 

報(bào)警代碼KSS15073驅(qū)動(dòng)器安全節(jié)點(diǎn)中出錯(cuò)

建議:庫(kù)卡內(nèi)部總線重新插拔一下:KPP與KSP之間的總線、KPP或KSP與CCU之間。

 

報(bào)警代碼KSS26012 確認(rèn)一般伺服誤差

建議:排查KSP線連接情況。

 

報(bào)警代碼KSS26158制動(dòng)器綜合故障(KSP)

建議①:排查CCU小板PMB(電源管理板00-226-429/00-161-121)總線耦合器24V接口X302是否接觸不良或燒壞。

建議②:檢查剎車電路連接。

報(bào)警代碼KSS00069:機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的機(jī)器名不一致

原因①:配置錯(cuò)誤:驅(qū)動(dòng)器的配置文件錯(cuò)誤、輸入錯(cuò)誤引起;

原因②:硬件問(wèn)題:驅(qū)動(dòng)器硬件故障、連接問(wèn)題或其他硬件問(wèn)題引起。

 

報(bào)警代碼KSS00099機(jī)器人與控制柜連接中斷

原因①:電纜松動(dòng);

原因②:通信故障;

原因③:控制器故障等。

 

報(bào)警代碼KSS12005 鎮(zhèn)流器電阻溫度傳感器:導(dǎo)線斷線

原因①:傳感器線纜老化;

原因②:接口松動(dòng)或接觸不良;

原因③:溫度傳感器故障。

 

報(bào)警代碼KSS13103 充電電池或電池保險(xiǎn)絲損壞-無(wú)法緩存

原因:這種情況一般是機(jī)器人首次開(kāi)機(jī)時(shí)出現(xiàn)的,機(jī)器人出廠時(shí)沒(méi)有將蓄電池的插頭插在控制柜內(nèi)的CCU板卡上。

 

報(bào)警代碼KSS13105電池?fù)p壞-負(fù)載測(cè)試失敗

建議:通過(guò)輸入命令“$ACCU_STATE”來(lái)確認(rèn)電池的詳細(xì)狀態(tài)。

#CHARGE_OK:蓄電池測(cè)試結(jié)果良好。

#CHARGE_OK_LOW:蓄電池測(cè)試結(jié)果良好,但經(jīng)過(guò)許可最長(zhǎng)時(shí)間的充電之后卻沒(méi)有充滿電。

#CHARGE_UNKNOWN:蓄電池正充電,但充電電流尚未足夠下降。蓄電池測(cè)試尚未進(jìn)行。

#CHARGE_TEST_NOK:蓄電池測(cè)試結(jié)果不好。

#CHARGE_NOK:無(wú)法進(jìn)行蓄電池測(cè)試。經(jīng)過(guò)許可最長(zhǎng)時(shí)間的充電之后仍然沒(méi)有充滿電。

#CHARGE_OFF:沒(méi)有充電電流。蓄電池不存在或者已損壞。

還可通過(guò)檢查日志目錄進(jìn)行詳細(xì)診斷,日志目錄位于: C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv

 

更多案例:

KSS00107由于度盤調(diào)節(jié)而緊急停止;

KSS00272未編程設(shè)定機(jī)器人編號(hào)

KSS00276機(jī)器人參數(shù)不等于機(jī)器人類型;

KSS00308卸碼垛模式;

KSS00318對(duì)非系統(tǒng)文件不允許標(biāo)記;

KSS00403空轉(zhuǎn)恢復(fù)激勵(lì)

KSS01008控制器冷啟動(dòng);

KSS01421分析時(shí)出錯(cuò);

KSS01422 $MAMES_ACT值無(wú)效;

KSS02001期待二進(jìn)制輸出信號(hào);

kss02858確認(rèn)由Feldbus錯(cuò)誤引起的停止;

KSS03070-無(wú)合適的mam文件;

KSS01422 -$MAMES_ACT值無(wú)效;

KSS03154由于驅(qū)動(dòng)器閉鎖而停機(jī);

KSS03166 控制器的初始冷啟動(dòng)

KSS03186驅(qū)動(dòng)器已卸下;

KSS10051 DeviceNet從機(jī)回路中出錯(cuò)

KSS10072 溫度傳感器PCH在允許的范圍之外;

KSS10097 安裝的RAM不足;

KSS11011無(wú)法在 20000毫秒內(nèi)建立PLC 和機(jī)器人之間的連接;

KSS12013 外風(fēng)扇轉(zhuǎn)速過(guò)低

KSS12040 不能進(jìn)行機(jī)器人控制器;

KSS12053 已配置的控制柜類型與 EtherCat 配置不匹配;

KSS13012 Ecat堆棧初始化期間出錯(cuò);

KSS13016缺少網(wǎng)絡(luò)的接收;

KSS13018 ECat Stack 初始化時(shí)出錯(cuò)

KSS13048遺失了與時(shí)間管理器的同步;

KSS13100 與電源板的聯(lián)系已中斷;

KSS13106 充電電池警告-發(fā)現(xiàn)老化的蓄電池,但電量仍然足夠

KSS15054 關(guān)閉空間監(jiān)控;

KSS15058 控制器處于故障安全狀態(tài)

KSS15068 安全配置的校驗(yàn)總和不正確;

KSS15101安全結(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤;

KSS26004 確認(rèn)編碼器故障;

KSS26005 編碼器故障;

KSS26013一般變頻器故障;

KSS26031 六個(gè)軸內(nèi)部錯(cuò)誤

KSS26045硬件錯(cuò)誤(Supply);

KSS26094 確認(rèn)溫度傳感器線纜斷裂;

KSS26095 溫度傳感器線纜斷裂;

KSS26168安全結(jié)點(diǎn)(KSK)中出錯(cuò)(Servo);

KSS26209 CF Core WaggonDriver接口不支持

MHB 2 保養(yǎng)到期;

PMS 16充電電池或電池保險(xiǎn)絲損壞

PMS 18 電池?fù)p壞-負(fù)載測(cè)試失敗;

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