Kawasaki川崎機械手臂通訊IO板50999-2925R11 疑難雜癥維修
川崎機器人各坐標系下的手動操作步驟:
⑴ 打開電源、氣源 (總電源、變壓器箱電源、控制器電源、機器人氣泵)。
⑵ 【A】+【運行】 右上角[RUN]燈亮 按【暫?!浚?[RUN] -> [HOLD]燈亮 。
⑶ 【A】+【馬達開】 右上角[MOTOR]燈亮。
⑷ 手動速度選擇:按【手動速度】選擇2或3(速度1-2-3-4-5-1循環(huán)切換)。
⑸坐標系選擇:關(guān)節(jié)坐標(JOINT)/基坐標(BASE)/工具坐標(TOOL)可循環(huán)切換,首先選擇關(guān)節(jié)坐標(亦稱各軸坐標)。
⑹握桿握下:握桿輕握,聽到“咔”聲響,表示握桿成功。
⑺ 川崎機器人移動:按下X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+,川崎機器人將分別移動各個軸;
⑻坐標系變換為基坐標(BASE)和工具坐標(TOOL),再分別執(zhí)行上述⑺的操作,同時記錄下各運行動作狀態(tài)。
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